采用移位寄存器控制法的控制梯形圖設計根據(jù)被控系統(tǒng)的控制功能流程圖，可I越采用移位寄存器控制法繪制控制梯形圖，如圖26-5所示。程序中，工步狀態(tài)采用帶掉電保護的HR繼電器記憶。所用的HR繼電器：一內部繼電器和計時器見表26-2。
梯形圖的工作原理做如下說明：
1)在原位狀態(tài)下，按下啟動按鈕SBl (0000)，中間繼電器1000得電并自鎖（保持一個循環(huán)周期），0501得電，封口機開始運行。初始化脈沖1815閉合，保持繼電器HROOO得電，帚開觸點閉合，0505得電，機械手從右下限開始上升。
2)上升到上限時，上升限位開關s04 (0005)動作，其常開觸點閉合，SROOO失電，0505失電，上升動作結束i同時HRO01得電，0502得電。
3)機械手開始左旋，左旋到左限行程開關SQ2 (0003)動作，HRO01失電，0502失電，左旋動作結束；河時HR002得電，0504得電，機械手開始下降。
4)下降到下限行程開關SQ5 (0006)動作，HR002失電，0504失電，下降動作結束；同時HR003得電，0500得電，上泡盤啟動。
5)上泡盤上泡殼進入光電開關測量區(qū)，光電開關SQ6 (0007)動作，HR003失電，0500失電，上泡盤停止；同時HR004得電，0506得電，機械手開始抓泡。
6)當抓泡限位開關SQl (0002)動作時，HR004失電，0506失電，抓泡動作結束；同時HR005得電，0505得電，機械手開始上升。
7)杌械手上升到上限行程開關s04 (0005)動作．HR005失電，0505失電，上升動作結束；同時HR006得電，0503得電，機械手開始右旋，右旋到右限行程開關SQ3 (0004)受壓動作，HR006得電．0503失電，右旋動作結束；同時HR007得電，0504得電，機械手下降。
8)機械手下降到下限行程開關SQ5 (0006)受壓動作時，HR007失電，0504失電，下降動作結束；同時HR008得電，0507得電，放泡動作結束，同時計數(shù)器TOO得電，開始計時。
9)定時25到．HR008失電，0507失電，放泡動作結束；同時HR008得電，機械手復位，一個工作循環(huán)結束。
若設置為連續(xù)運行，此時SA (0008)動作，下一個工作循環(huán)開始。上泡盤、封口機隨機械手啟動而開始運行，隨動作結束而停止。
(4)結論本例的應用表明，用PI.C控制上泡機械手的運動，可使其工作平穩(wěn)、準確，更有利于改善工人的勞動環(huán)境，降噪增效，節(jié)約能源。尤其當需改變機械手的某些動作時，還可以通過編程器改變程序，而無需改造其他結構，靈活快捷。如果上泡機械手前后工序的運動都由PLC控制，那么在整條生產線上，前一道工序的運行狀態(tài)由后一遒工序的需要決定，各工序間將產生連動，不會出現(xiàn)各工序間的生產不協(xié)調，可減少生產線上操作人員的數(shù)量，提高工作效率。
