基于UWB的無(wú)人機(jī)自主導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大小：1391 K
標(biāo)簽： 無(wú)人機(jī) UWB EKF
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文檔介紹：針對(duì)衛(wèi)星拒止環(huán)境下的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航，提出一種基于超寬帶（Ultra Wide-Band，UWB）技術(shù)的局部定位系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)定位與導(dǎo)航。首先利用UWB技術(shù)實(shí)現(xiàn)測(cè)距，進(jìn)而解算無(wú)人機(jī)在局部坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，然后基于擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF）融合多傳感器數(shù)據(jù)以提高無(wú)人機(jī)的定位精度。基于開源飛控Pixhawk搭建了無(wú)人機(jī)飛行驗(yàn)證平臺(tái)，將UWB定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)與飛控傳感器數(shù)據(jù)融合，對(duì)無(wú)人機(jī)在局部坐標(biāo)系下的自主飛行進(jìn)行了仿真。最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了基于UWB的多傳感器數(shù)據(jù)融合導(dǎo)航在無(wú)人機(jī)自主導(dǎo)航控制上的可行性，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在地面平臺(tái)上的自主起降、對(duì)地目標(biāo)伴飛等飛行導(dǎo)航任務(wù)。
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