| 慣性測量單元姿態融合的動態分析 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：zhoubin333 | |
| 文檔大小：726 K | |
| 標簽： 慣性測量單元 梯度下降法 互補濾波 | |
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| 文檔介紹： 針對慣性測量單元背景噪聲和器件漂移等問題，提出了一種基于梯度下降法、互補濾波和卡爾曼濾波的融合算法。首先，利用加速度計和磁力計的數據通過幾何計算得出姿態角。其次，利用梯度下降法，將加速度計和陀螺儀的數據進行基于四元數法的數據融合，得出姿態角。接著，利用互補濾波法將姿態數據再次結合。最后，利用卡爾曼算法對結合后的數據進行濾波處理。通過動態實驗表明，經過此融合算法的慣性測量單元與傳統算法相比，數據輸出更加準確，連續性提高，并擁有很好的平穩特性。 | |
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