IT之家12月5日消息，據(jù)清華大學(xué)官網(wǎng)消息，近日，清華大學(xué)航天航空學(xué)院張一慧教授課題組開(kāi)發(fā)了具有構(gòu)型可定制和剛度可主動(dòng)調(diào)節(jié)能力的三維電驅(qū)動(dòng)軟驅(qū)動(dòng)器，并基于此設(shè)計(jì)并制備了一種多步態(tài)微型軟體機(jī)器人（體長(zhǎng)從6毫米到90毫米，質(zhì)量從0.2克到3克），其能夠在不同形貌表面（例如平面、圓柱面、波浪面、楔形槽表面和球面）攀爬，并在兩個(gè)不同表面之間過(guò)渡。

　　具備攀爬能力的微型機(jī)器人由于其微小的身軀，可以代替人類進(jìn)入復(fù)雜、非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行特殊任務(wù)，在探測(cè)、生醫(yī)等方面有著巨大應(yīng)用價(jià)值。由軟材料組成的類肌肉軟驅(qū)動(dòng)器可以為機(jī)器人提供極佳的靈活性、適應(yīng)性和機(jī)械魯棒性，相應(yīng)的微型軟體攀爬機(jī)器人也得到了研究者的廣泛關(guān)注。然而，如何實(shí)現(xiàn)微型軟體攀爬機(jī)器人在多種形貌表面上攀爬，甚至在兩種不同表面之間過(guò)渡，仍然存在巨大挑戰(zhàn)。

　　在該研究中，課題組基于液晶彈性體的定制化驅(qū)動(dòng)應(yīng)變?cè)O(shè)計(jì)策略和屈曲組裝方法，開(kāi)發(fā)了一系列具有可定制三維變形能力的小尺度電熱驅(qū)動(dòng)器，其具有豐富的三維構(gòu)型和多樣的驅(qū)動(dòng)變形能力。通過(guò)對(duì)比現(xiàn)有的電驅(qū)動(dòng)三維驅(qū)動(dòng)器（限定在非液體工作環(huán)境中），該類驅(qū)動(dòng)器在毫米尺度（從1毫米到10毫米）可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的變形效果以及最大的彎曲變形角度。此外，該驅(qū)動(dòng)器在溫度作用下還具有形狀可恢復(fù)以及剛度可調(diào)控的特性。

微型軟體驅(qū)動(dòng)器的制備方法與性能表征。A圖為驅(qū)動(dòng)器制備流程示意圖；B圖為具備復(fù)雜變形效果的三維驅(qū)動(dòng)器；C圖為圓弧形驅(qū)動(dòng)器的變形效果表征；D圖為現(xiàn)有電響應(yīng)驅(qū)動(dòng)器的變形能力對(duì)比圖；E圖為驅(qū)動(dòng)器的剛度變化表征

　　基于上述可定制三維驅(qū)動(dòng)器制備得到的微型軟體攀爬機(jī)器人包含可重構(gòu)靜電吸附腳掌、可變形身軀和智能關(guān)節(jié)三部分。通過(guò)對(duì)機(jī)器人變形性能以及腳掌吸附性能的表征與分析，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在圓柱面內(nèi)外側(cè)、波浪面、楔形面和球面等不同形貌表面的攀爬。受浮游生物水螅多種運(yùn)動(dòng)步態(tài)的啟發(fā)，通過(guò)對(duì)可變剛度“智能關(guān)節(jié)”的控制，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在步進(jìn)、“翻筋斗”前進(jìn)和翻轉(zhuǎn)過(guò)渡三種運(yùn)動(dòng)步態(tài)之間的按需切換。最終，機(jī)器人可以在不同材質(zhì)、不同粗糙度、不同形貌墻面攀爬，并在兩種不同墻面之間過(guò)渡。

　　微型軟體攀爬機(jī)器人的設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)能力展示。A圖為機(jī)器人各組成部分的分離視圖；B圖為體長(zhǎng)6毫米機(jī)器人的光學(xué)圖像；C圖為機(jī)器人在不同材質(zhì)、不同形貌墻面攀爬以及墻面之間過(guò)渡的能力展示

　　張一慧介紹，“解鎖”了這一新技能后，該微型軟體攀爬機(jī)器人可進(jìn)入一些狹窄、復(fù)雜的環(huán)境中，代替人類執(zhí)行探測(cè)等作業(yè)任務(wù)。例如在飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)、煉油機(jī)等復(fù)雜系統(tǒng)中，該機(jī)器人可以經(jīng)歷各類管道、齒輪等曲面結(jié)構(gòu)，到達(dá)指定位置進(jìn)行故障檢測(cè)等任務(wù)。

　　IT之家了解到，相關(guān)研究成果于11月28日在《美國(guó)科學(xué)院院報(bào)》（PNAS）以“一種基于可變形三維驅(qū)動(dòng)器的可在復(fù)雜表面攀爬和過(guò)渡的微型軟體機(jī)器人”（Asoftmicrorobotwithhighlydeformable3Dactuatorsforclimbingandtransitioningcomplexsurfaces）為題發(fā)表。

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