一種小型化、遠(yuǎn)距離、平面掃描式激光雷達(dá)避障系統(tǒng)
《信息技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)安全》2020年第5期
潘世光1，尚建華1，羅遠(yuǎn)2，馬鴻斌1，賀巖2
1.東華大學(xué) 信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，上海 201620； 2.中國(guó)科學(xué)院上海光學(xué)精密機(jī)械研究所 空間激光信息技術(shù)研究中心，上海 201800
摘要： 基于激光雷達(dá)的無(wú)人機(jī)避障系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)探測(cè)和定位前方障礙物。首先介紹了四種避障技術(shù)并對(duì)其性能進(jìn)行了分析；其次，闡述了基于激光雷達(dá)的無(wú)人機(jī)避障技術(shù)的研究進(jìn)展。在此基礎(chǔ)上，針對(duì)避障系統(tǒng)普遍存在的重量、功耗、作用距離和數(shù)據(jù)輸出率等多指標(biāo)相互制約的問(wèn)題，提出了一種小型化、遠(yuǎn)距離、平面掃描式激光雷達(dá)避障系統(tǒng)解決方案。借助高速脈沖調(diào)制、單光子測(cè)距、波形高速采樣以及轉(zhuǎn)鏡掃描等技術(shù)，以FPGA為主控芯片，避障系統(tǒng)作用距離達(dá)300 m，掃描角分辨率為0.1°，為可靠獲得障礙物信息提供了重要保障。
中圖分類(lèi)號(hào)：TN249 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A DOI： 10.19358/j.issn.2096-5133.2020.05.010
引用格式：潘世光，尚建華，羅遠(yuǎn),等.一種小型化、遠(yuǎn)距離、平面掃描式激光雷達(dá)避障系統(tǒng)［J］.信息技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)安全，2020,39（5）：46-50.
引用格式：潘世光，尚建華，羅遠(yuǎn),等.一種小型化、遠(yuǎn)距離、平面掃描式激光雷達(dá)避障系統(tǒng)［J］.信息技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)安全，2020,39（5）：46-50.
Abstract：
Key words :
現(xiàn)代科技和信息技術(shù)的飛速進(jìn)步，給人類(lèi)的生活帶來(lái)了翻天覆地的變化，越來(lái)越多的智能化、自動(dòng)化、無(wú)人化的儀器和設(shè)備不斷涌現(xiàn)。人類(lèi)傳統(tǒng)的生產(chǎn)和生活方式，正在逐步向智能化、無(wú)人化的模式過(guò)渡，有關(guān)無(wú)人化技術(shù)和設(shè)備的研發(fā)也得到了廣泛的關(guān)注。其中，無(wú)人機(jī)是無(wú)人化智能設(shè)備的典型代表，它的出現(xiàn)給人們的生活帶來(lái)了巨大的便利，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、商業(yè)以及旅游業(yè)等領(lǐng)域均得到了廣泛的應(yīng)用。然而，無(wú)人機(jī)的工作環(huán)境通常較為復(fù)雜、多變，為了靈敏、準(zhǔn)確地感知外界環(huán)境，精確避免與障礙物發(fā)生碰撞，實(shí)現(xiàn)安全、高效的自主作業(yè)，配置性能優(yōu)異的智能避障系統(tǒng)尤為重要。
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作者信息：
潘世光1，尚建華1，羅遠(yuǎn)2，馬鴻斌1，賀巖2
(1.東華大學(xué) 信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，上海 201620；
2.中國(guó)科學(xué)院上海光學(xué)精密機(jī)械研究所 空間激光信息技術(shù)研究中心，上海 201800)
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