引言
BMW 在本月初的技術(shù)交流活動(dòng)里面，展示了從 L1-L4 的硬件架構(gòu)，這個(gè)和之前我們看到的 mPAD、hPAD 和 uPAD 的架構(gòu)是吻合的，結(jié)合這個(gè)圖有很有趣的結(jié)論： 1） 目前豪華車企是一定要加大 L2 級(jí)別 ADAS 系統(tǒng)的滲透率，之前在高配或者某些配置上落地的策略行不通。所以這次基于 iNext 技術(shù)開(kāi)發(fā)的 mPAD 后續(xù)搞起來(lái)是一個(gè)很大的增量，既保證了各種功能的集成化，又可以作為 L3 之上的系統(tǒng)備份 2） L3 以上的配置，都是在摸索期，特別是 L3 只能通過(guò)部分場(chǎng)景化的定義來(lái)做；往城市應(yīng)用的 L4 和 L5，多是采用研發(fā)類的態(tài)度在摸索；對(duì)于 BMW 來(lái)說(shuō)，iNEXT 和 i4 上能上的 hPAD 和 mPAD 可能性大一些，uPAD 這套東西怎么用有很多的變數(shù)
01
BMW 的硬件架構(gòu)系統(tǒng)藍(lán)圖
圖 1 BMW 從 L1 至 L4/5 的總的架構(gòu)
如上圖所示，這里分為幾個(gè)部分，基礎(chǔ) Package 包含（L1 NCAP+Parken Mid+Parking High）；可擴(kuò)展的駕駛系統(tǒng) L2，這個(gè)新開(kāi)發(fā)的 mPAD 是取代之前的 ADAS 系統(tǒng)的核心；后面兩個(gè) hPAD 和 uPAD（看外界的 5 個(gè)激光雷達(dá)）都比較復(fù)雜。
1） L1 NCAP+Parken Mid+Parking High，這些是可以組合的，也是之前量產(chǎn)的；L1 滿足 NCAP 的要求，是基于兩個(gè)攝像頭 Camera +動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)（DSC）來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這個(gè) UCAP 來(lái)實(shí)現(xiàn)基于攝像頭環(huán)視的功能來(lái)做好自動(dòng)泊車。我們可以看到這里，盡可能保留攝像頭、后攝像頭和 USS（超聲波傳感器）。
圖 2 和之前的 ADAS 系統(tǒng)的比較
2）mPAD：這套系統(tǒng)是取代之前的分布式系統(tǒng)的，是配合著 ADCAM Mid 這個(gè)攝像頭來(lái)使用的，差異在從 EyeQ4 升級(jí)到 Eye Q5，mPAD 的處理核心是 Intel Denverton 雙核 CPU。
3）hPAD：傳感器組合是外界 6 個(gè)攝像頭、2 個(gè) SRR 側(cè)邊雷達(dá)和 2 個(gè) FRR 的雷達(dá)；內(nèi)部攝像頭處理交給兩個(gè) Eye Q5，數(shù)據(jù)處理交給了兩個(gè) Denverton8 核處理器
4）uPAD：在 hPAD 基礎(chǔ)上多加了個(gè)四個(gè)激光雷達(dá)，一個(gè)攝像頭；處理上三個(gè) EyeQ5，一個(gè) Xeon 24C 備注：這套系統(tǒng)是疊羅漢，UCAP 的環(huán)視攝像頭是獨(dú)立的，mPAD 作為后備的系統(tǒng)做 Fallback
02
和之前的樣件展示進(jìn)行對(duì)比
2018 年 11 月份，BMW 在技術(shù)交流會(huì)上展示了 MID PAD、High PAD 和 Ultra PAD，當(dāng)時(shí)分別處在 A 樣、A1 樣和工程樣件等不同的階段如下圖所示，這些信息基本是吻合的。
圖 3 之前發(fā)布的工程樣品
1）mPAD 的處理器：英飛凌 Aurix tc39x+intel Denverton 2 Core；接口：5 路 100Mbit 以太網(wǎng)，1 路 CAN 和 1 路 CANFD 和 1 路 USB；內(nèi)存為：2GB DDR4-RAM，64 MB Flash，4Gb eMMC。
2）High PAD 的處理器：英飛凌 Aurix、兩個(gè) intel Denverton 2 和 2 個(gè) EyeQ5 接口上：6 路 100Mbit 以太網(wǎng)、2 路 1Gbit 以太網(wǎng)、1 路 Flexray、2 路 CAN、1 路 LIN、2 路 USB；內(nèi)存為：16GB DDR4-RAM，300 MB Flash，128Gb eMMC。
3）Ultra PAD 英飛凌 Aurix+1 個(gè) Intel 的 Xeon+3 個(gè) MONILEYE EyeQ5，目前維持這個(gè)架構(gòu)。接口上分別支持：7 路 100Mbit 以太網(wǎng)、5 路 1Gbit 以太網(wǎng)、1 路 Flexray、2 路 CAN、1 路 LIN、2 路 USB、支持 9 路攝像頭輸入。存儲(chǔ)方面支持：16GB DDR4-RAM，300 MB Flash，128Gb eMMC。
圖 4 Ultra PAD
小結(jié)：BMW 在做這套架構(gòu)的時(shí)候，是充分考慮復(fù)用之前能用的部分系統(tǒng)，后續(xù)我們能看到 mPAD 這個(gè)和 Autopilot 早期版本有些像的控制器會(huì)大量推；而這個(gè) High PAD 就是主要的賣點(diǎn)，Ultra PAD 作為 BMW 運(yùn)營(yíng)無(wú)人駕駛車隊(duì)用