六軸關節機器人的機械結構,六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉,注意觀察一、二、三、四軸的結構，關節一至關節四的驅動電機為空心結構，關節機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。

　　采用空心軸電機的優點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關節軸怎么旋轉，管線不會隨著旋轉，即使旋轉，管線由于布置在旋轉軸線上，所以具有最小的旋轉半徑。此種結構較好的解決了工業機器人的管線布局問題。對于工業機器人的機械結構設計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線(六個電機的驅動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等)，使其不受關節軸旋轉的影響，是一個值得深入考慮的問題。

　　六軸機器人-今天的機器人產品的工作母機，包括大多數售出的機器人。他們共同機器人提供最大的靈活性，但也更昂貴的比他們的對口機器人具有更少的軸。

　　流量范圍從幾公斤到1200 +公斤。FANUC最小的6軸機器人，新LR MATE 200iD/4S的4KG容量，這是一個中間的容量高達機器人和FANUC已售單位總數而言，最流行的和FANUC M2000的，王185千克容量的R2000電動伺服驅動機器人，他們的六軸機器人可以放置一個對象或結束臂工具在空間中的任何位置(X，Y，Z)，他們的工作范圍內的信封，并能定向工具或物體在任何方向(橫滾，俯仰，偏航)機器人具有7個或更多的運動軸-放置在導軌上的任何上述六軸機器人介紹的第七軸，或自由度。同樣的，一個四軸碼垛機器人由安裝在導軌上的機器人運動的添加，就可以有一個第五軸。導軌安裝機器人通常用于裝載和卸載多個數控機床與一個單一的機器人。MCRI還用這種安排允許一個單一的機器人堆垛多個SKU，最多16個在同一時間在一個系統中 可用于伺服控制部分輔助軸控制-控制機器人單元的附加 ??軸喂養系統，轉盤端臂的詳情，以及其他的可動負荷的內表面(或外)，需要協調與機械手的機器人單元。

　　那么六軸機器人的自由程度如何?現在為大家分析一個兩個，四，五，六軸機器人，甚至是七軸機器人自由程度。

　　三個可動關節的機器人將有三個軸，三個自由度，四軸機器人，將有4個可動關節和4個軸，并依此類推。為了完全定義的對象在空間中的位置，至少有六個自由度，必須定義的笛卡爾坐標系，或的X，Y和Z的位置，它的方向，或滾動，俯仰和偏航。

　　雖然這不是絕對的情況下，取放設備和機器人具有以下功能;

　　一軸 - 可以拿起一個對象，并沿直線移動

　　兩軸 - 可撿起一個物體，抬起它，它的水平和垂直移動，并將其設置或呈現 - 一個X / Y平面上 - 不改變對象的方向

　　三軸 - 可以撿起一個物體，抬起它，它的水平和垂直移動，并將其設置或呈現 - 觸手可及的機器人在X，Y，Z空間的任何地方 - 在不改變對象的方向

　　四軸 - 可以拿起一個對象，將其提起，水平移動，并將其設置或呈現 - 在X，Y，Z空間 - 改變對象的方向沿一軸(例如偏航)

　　五軸 - 可以拿起一個對象，將其提起，水平移動，并將其設置 - 在X，Y，Z空間 - 改變對象的方向沿兩個軸(偏航和變槳例如)

　　六軸 - 可以拿起一個對象，將其提起，水平移動，并將其設置 - 在X，Y，Z空間 - 改變對象的方向沿三個軸(偏航，俯仰和橫滾)。

　　七軸 - 所有的六軸機器人的運動能力，隨著能力的線性方向(通常為水平運動，從一個地方到另一個移動機器人沿著軌道)

　　因此六軸機器人具有較高的“行動自由度”。

　　六軸機器人的第一個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。

　　六軸機器人更多的關節意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。他們還可以執行許多由熟練工人才能完成的操作。在包裝生產線上整合機器人技術并得以應用，其實沒有有些人想象的那么復雜、危險與高成本，反而是非常簡易而安全的，同時也可能獲得經濟優勢。