當前狀況/任務

操作與加工各種輪轂

Borbet 公司是生產客車與貨車輕金屬輪的廠家；該公司尋找一種用于機械加工及涂漆的自動化解決方案，在為機器裝料及卸料時該方案不僅應適用于操作處理不同的車輪，而且應能夠與材料流系統互相配合。與以前所使用的龍門式機器人相比，新的解決方案應該更靈活、更迅速、更經濟。

實施措施/解決方案

公司決定采用庫卡六軸鉸接臂機器人，該機器人具有循環時間短、重復精度高的特點。

首先，由一條輥道將輪坯送到機器人處，在那里由一臺攝像機測定輪轂類型。KR 125 將輪轂置于一個旋轉臺上，以將其固定并轉動。然后，機器人將輪轂送去清潔，接著送到一個加工中心。在此，機器人用雙夾持器進行精確調整以保證能正確地鉆好螺口。機器人用夾持器空置的那半部分從機器內取出已完成的部件，并在迅速擺動效應器后將一個新部件放入機器，這樣可節省等待時間。然后，KR 125 將待涂漆的部件置于輥道上。在處理貨車輪轂時，由于循環時間較長，相應的機器人只需使用單夾持器。進行預處理之后，攝像頭確定輪轂的重心及轉動位置。機器人需要這些數據來進行容差比較。另一臺 KR 125 則用雙夾持器、并以與傳送帶同步的速度將兩個客車或貨車輪轂置于地面傳送機上。

在下一機器人工作單元內，一臺 KR 15 在螺口內放入用于輪轂螺栓的小球，由此保證其在粉末噴涂室內不會被噴涂。在下一個工作單元內，KR 125 每次將兩個輪轂放到另一個通向熔爐的輸送器上。為此，機器人用三夾塊夾持器抓住輪轂中間的孔，這樣就不會損傷到粉末涂層。通過該位置變換，就可使抽吸清潔粉末輸送器的軸更簡單。將輪轂放到另一個輸送器上之前，KR 125 會在一個吸塵及刷凈工位上將輪轂中間的孔內的粉末完全清除干凈。在下一次抓取之前，機器人也會在刷凈工位上清潔它的夾持器夾塊。

系統部件/合同范圍

七臺庫卡機器人 KR 125 及一臺庫卡機器人 KR 15

八個以 PC 為基礎的庫卡機器人控制系統，包括了帶視窗操作界面的控制面板

專門為該項應用設計的單、雙及三夾鉗口夾持器

輸送技術

圖像處理

機器人編程

保護裝置

投入運行

由庫卡系統合作伙伴，下弗蘭肯的 Elsenfeld 的 Boll 有限公司提供。

結果/成效

經濟效益高

作為連接元素，機器人為輪轂生產的經濟效益做出了決定性的貢獻。如沒有機器人的幫助，許多工作只能由更昂貴的技術設備或高工資的人工傳送來完成。

調整靈活

由于機器人工作單元具有靈活性，在目前工作范圍已經很廣的情況下，機器人還能夠經過迅速調整以適應變化了的生產條件。

比龍門式機器人更迅速

由于具有靈活性，六軸鉸接臂機器人比龍門式機器人更加迅速，因為后者在進行同樣的工作期間，可能必須將部件放下。另外，如果需在同一工作單元內完成多個工作步驟，鉸接臂機器人能達到更短的節拍時間。

可用性高

為提高機器人可用性，庫卡系統合作伙伴 Boll 公司設置了一條熱線用以培訓客戶方操作人員；其中一名操作人員還可在奧格斯堡的庫卡學院內參加兩個附加編程培訓課程。另外，還通過遠程維護支持機器人工作單元的圖像加工系統。由此，需要在生產流程中添加一種新的輪轂模型時，Boll 公司也可以向客戶提供幫助。將來，也可能將對機器人的維護也并入到遠程維護中。

工作環境得到改善

機器人在某些領域內替代了人工勞動，這就使工作環境得到了改善。這主要是針對傳送沉重的貨車輪轂這項工作而言；因為在以前該工作常常導致病痛并由此帶來額外的費用。

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