湯金萍，周雷，金阿鎖

　　(南通大學 電氣工程學院， 江蘇 南通 226019)

        摘要：四旋翼飛行器是由4個帶槳葉電機驅動并形成十字交叉結構的一種飛行器。本試驗是以MSP430F149單片機為主控芯片，搭建四旋翼飛行器控制系統。以MPU-6050傳感器獲取飛行器的姿態信息，經過遞推濾波算法，得到可靠的姿態數據，通過四元數融合算法，進行姿態解算，獲得四旋翼飛行器的姿態角，然后借助PID控制算法，消除四旋翼飛行器在飛行過程中不可預測的誤差，最后，以PWM波的形式控制無刷直流電機，實現四旋翼飛行器的自平穩控制。本試驗完成了四旋翼飛行器的自平穩控制系統，能夠基本實現四旋翼飛行器的平穩起飛與降落。

　　關鍵詞：MSP430；MPU-6050；歐拉角；四旋翼飛行器；閉環控制

　　中圖分類號：TP29文獻標識碼：ADOI： 10.19358/j.issn.1674 7720.2016.20.002

　　引用格式：湯金萍，周雷，金阿鎖. 基于MSP430單片機的四旋翼飛行器控制系統設計［J］.微型機與應用，2016,35（20）：9 12.

0引言

　　四旋翼飛行器是多旋翼飛行器中最常見、最簡單的一種。2010年世界首款四旋翼飛行器AR.Drone問世，它由法國Parrot公司發布。它的定位是一款高科技玩具，性能非常優秀，輕便，很安全，容易控制，而且還能實現自懸停，拍攝圖像，并通過WiFi傳輸到手機上顯示。

　　DJI是眾多四旋翼飛行器公司中值得一提的公司之一。在早些年，DJI主要工作放在直升機的控制上，在AR.Drone問世后，DJI看到了四旋翼飛行器的市場，開始研究四旋翼飛行器產品。2012年，DJI相繼推出了幾款飛行器產品。在當時AR.Drone的引領下，全球刮起了一股四旋翼飛行器商業化的熱潮。

　　2013年1月，DJI推出Phantom，如圖1所示。四旋翼飛行器被開發用作一個新領域——航拍。“Phantom”的中文意思是精靈，與它的外形很相配。隨著Phantom的推出，四旋翼飛行器的市場也開始發生變化。Phantom很容易操作，沒有操控經驗的新手也可很快學會操作。與AR.Drone相比，Phantom的尺寸更大一些，在戶外飛行時，抗風干擾的能力更強，Phantom還有GPS導航功能，可以飛行的范圍很大。Phantom最大的特點，就是可搭載攝像機。Phantom可通過連接架掛載GoPro運動相機，拍攝極限運動。Phantom可以從不一樣的視角拍攝，而且，與傳統的飛機航拍不同，它小巧、靈活，可以讓拍攝者自由控制角度。Phantom+GoPro拍攝模式的出現，讓四旋翼飛行器更有生機。說多旋翼飛行器重新定義了航拍，一點都不為過。

　　從現在的四旋翼飛行器市場來看，一部分是以AR.Drone為代表的玩具市場，另一部分就是以DJI Phantom、DJI S1000為代表的航拍飛行器市場［1］。著名的快遞公司順豐就進行了多旋翼飛行器送快遞的實驗。在一些人類活動困難的地點，如火山口、沼澤地等，將多旋翼飛行器用于地質勘測的情況也越來越多。軍事方面，多旋翼飛行器可以用于無人機偵察等。另外，多旋翼飛行器還可以用作森林防火監控、高速公路車輛監控、公共領域現場監控等。

1總體方案

　　1.1四旋翼飛行器基本結構

　　四旋翼飛行器是由4個帶槳葉電機驅動并形成十字交叉結構的一種飛行器，本試驗的四旋翼飛行器采用十字飛行方式，電機1為正前方，由此確定前后、左右。4個電機分別安裝在十字結構的4個頂點，由此形成的四個旋翼結構相同，兩兩對稱［2］。飛行控制器和電池被安裝在中間交叉點位置。四旋翼飛行器的結構形式如圖2所示。

　　1.2運動姿態分析

　　四旋翼飛行器由四個旋翼共同提供升力，通過改變4個電機轉速，調節4個旋翼的升力，由此控制飛行器的姿態和飛行方向。四旋翼飛行器一共有6個自由度，4個力輸入，6個狀態輸出，因此它是一個欠驅動系統［3］。

　　四旋翼飛行器常見的飛行方式有2種［4］:X飛行方式與十字飛行方式，其中兩個電機正轉，兩個電機反轉，以抵消自旋轉力。本試驗采用的是十字飛行方式，電機2、4順時針旋轉，電機1、3逆時針旋轉。

　　規定電機1的方向即為正前方向，也是x軸方向；電機2為左方向，即y軸方向；電機3為右方向；電機4為后方向；z軸方向與x、y垂直向上。四旋翼飛行器的運動姿態可分為6種：垂直運動、俯仰運動、滾轉運動、偏航運動、前后運動、傾向運動，如圖3所示。

2硬件系統設計

　　2.1硬件框架

　　四旋翼飛行器硬件結構如圖4所示，以MSP430F149單片機為主控芯片，作為飛控板，采用MPU-6050獲取飛行器姿態數據，并通過PWM波控制電子調速器，調節電機轉速。用Nokia5110顯示屏顯示飛行器內部數據，便于調試。

　　2.2電源

　　對于四旋翼飛行器，電源的質量會很大程度地影響它的飛行。本試驗所使用的是新西達2212 KV2200電機，搭配5043號槳葉，當單電機滿載運行時，實測電流可達到21.1 A。所以當飛行器滿載運行時，總電流將達到80 A以上。同時，考慮到四旋翼飛行器的搭載能力，電源的質量非常重要。本試驗選用獅子 3S11.1V2 200 mAh 電池搭配電子調速器作為電源。

　　2.3角度傳感器模塊

　　MPU-6050是全球首例整合性6軸運動處理傳感器，由InvenSense公司推出。MPU6050整合了3軸加速度傳感器和3軸角速度傳感器，其檢測軸與方向如圖5所示。

　　3軸加速度傳感器的精度可編程選擇，范圍為：±2 g、±4 g、±8 g和±16 g［5］。

　　3軸角速度傳感器精度范圍：±250、±500、±1 000°/s與±2 000°/s。

　　2.4電機與電子調速模塊

　　2.4.1選用電子調速器控制無刷直流電機

　　選用電機與電子調速器控制無刷直流電機。可用在四旋翼飛行器上的直流電機有無刷電機和有刷電機兩種。無刷電機在運行時不會產生火花，減小了對遙控器無線信號的干擾，同時相對于有刷電機更安靜、運行更順暢，且結構可靠，基本不需要維護。所以電子調速器控制無刷電機更適合用作四旋翼飛行器。

　　2.4.2新西達2212KV2200電機

　　新西達2212KV2200電機的內部共7對極，12個繞組。

　　新西達2212KV2200電機的6種通電情況下，電機是外轉子結構，即內部有線圈的部分為定子，有7對極的外殼為轉子。

　　2.5飛控（MSP430F149）

　　MSP430是TI公司生產的低功耗系列單片機。采用16位精簡指令結構（RSIC）［6］，其特點是：超低功耗；處理能力強；豐富的片內外設；系統工作穩定；開發環境簡單、方便。

3軟件與控制算法

　　飛控程序是實現四旋翼飛行器控制系統的關鍵。由定時器A產生20 ms中斷，每次中斷發生，MSP430F149通過I2C采集一次MPU-6050的數據，獲取原始姿態數據，經過遞推濾波、四元數融合算法，得到姿態角，再根據需要的飛行姿態，并通過PID算法，計算得到電機的控制量，最后經過PWM的方式控制電機轉速［7］。在下一次中斷發生時，飛行器的姿態信息通過MPU-6050更新到單片機，以此循環，從而實現了四旋翼飛行器的自平穩控制系統。

　　程序流程如圖6所示。

4系統測試及實現成果

　　4.1姿態解算測試

　　在姿態解算測試時，使用Nokia5110顯示屏，通過更改程序，可分別顯示傳感器原始數據、遞推濾波后數據、四元數算法融合后數據、PWM波占空比數據。這樣可以讓用戶直觀方便地了解到數據處理結果，便于發現問題并進行調試，如圖7所示。

　　實驗結果表明：在小幅度擺動飛行器時，屏幕顯示的姿態角信息（姿態角）無誤。

　　4.2PID參數測試

　　PID控制的一個優點就是可以消除不可預測的誤差，而PID參數是一組經驗參數，需要根據實際的控制系統測試，選擇合適的PID參數。對于四旋翼飛行器，PID調試方法如下：

　　(1)四旋翼飛行器采用十字飛行方式，俯仰角由電機1、3控制，滾轉角由電機2、4控制。

　　(2)在調節俯仰時，先設置I、D為0（這里以P、I、D分別代表比例參數、積分參數、微分參數），只改變P的量，由小到大依次變化。當系統出現臨界振蕩，或收斂振蕩時，此時的P值就是所需要的數據。

　　(3)比例環節是PID調節中最難調節的一個，只要確定了P值，積分和微分環節就比較容易實現。

　　(4)微分系數D也是影響系統調節的一個重要參數。微分環節的作用就是減緩誤差的變換速度。在四旋翼飛行器中，就是讓旋翼的擺動速度不能過快。在步驟（2）中，四旋翼飛行器已經出現等幅振蕩，在等幅振蕩的過程中，兩個極值處的振蕩速度最慢，在中間理想位置處，振蕩速度最快。加入了微分環節D之后，在振蕩速度最快的中間理想位置，微分環節作用最大，從而抑制了系統的過調，只要選擇合適的D值，四旋翼飛行器就會快速、準確地調節到理想位置，而且不會出現過調。

　　PID參數的設定受到系統實際情況的影響，在不同的四旋翼飛行器之間也有所不同，所以PID參數需要實際的測試才能夠確定。PID參數的測試結果如表1和表2所示。

5結論

　　本試驗對四旋翼飛行器的結構進行了分析，完成了四旋翼飛行器的自平穩控制系統，能夠基本實現四旋翼飛行器的平穩起飛與降落。本文介紹四旋翼飛行器的發展現狀和發展歷程，列舉了四旋翼飛行器研究的部分技術難點，對四旋翼飛行器的飛行姿態進行了分析，并介紹了四旋翼飛行器軟、硬件的實現。

　　參考文獻

　　［1］ DAS A, SUBBARAO K, LEWIS F. Dynamic inversion with zerodynamics stabilization for quadrotor control［J］. IET Control Theory and Applications, 2009, 3(3): 303-314.

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　　［3］ 侯永鋒,陸連山,高尚德,等. 基于PD算法的四旋翼飛行器控制系統研究［J］. 機械科學與技術, 2012,31(3):359-362.

　　［4］ 王璐. 欠驅動四旋翼無人飛行器的滑模控制［J］. 哈爾濱工程大學學報, 2012,33(10):1-6.

　　［5］ 陳衛,楊忠,夏玉亮,等. MEMS加速度傳感器在微型特種機器人中的應用［J］. 傳感器與微系統, 2009,28（7）:110-113.

　　［6］ 楊平,王威. MSP430系列超低功耗單片機及應用［J］. 國外電子測量技術,2008，27（12）:48-50.

　　［7］ 黎泉,蘇家強,李曉冉. 直流電機同步控制系統設計［J］. 河池學院學報, 2010，30（5）:46-51.