應(yīng)用方案：
以6-PPPS六自由度并聯(lián)機(jī)器人為對(duì)象，以PXI-1042內(nèi)嵌PXI-8186控制器為核心，采用PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡和UMI-7774接口板驅(qū)動(dòng)6個(gè)伺服電機(jī)，采用多軸控制卡的配套軟件和LabVIEW 8.0實(shí)現(xiàn)電機(jī)完全同步、并聯(lián)機(jī)器人的多軸協(xié)調(diào)軌跡控制、軌跡曲線選擇與顯示等關(guān)鍵技術(shù)，采用PXI-6511數(shù)字輸入卡實(shí)現(xiàn)操作按鈕及狀態(tài)指示等開關(guān)量控制，并利用PID軟件包和RT模塊的強(qiáng)大功能實(shí)現(xiàn)快速開發(fā)。軟件開發(fā)上采用了用戶事件技術(shù)、通知或隊(duì)列技術(shù)等LabVIEW的高級(jí)編程技術(shù)，解決了各用戶界面和各模塊之間的實(shí)時(shí)切換；各種變量的應(yīng)用則實(shí)現(xiàn)不同模塊之間的信息傳遞和共享；VI動(dòng)態(tài)載入技術(shù)，實(shí)現(xiàn)子VI的即調(diào)即用和多面板的動(dòng)態(tài)載入及界面重用；充分利用LabVIEW強(qiáng)大的外部接口
能力，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)鏈接庫（DLL）和Windows API的調(diào)用，并嵌入了Matlab并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，使程序不但具有強(qiáng)大的功能，也使得復(fù)雜的計(jì)算更為快捷。

使用的產(chǎn)品：
PXI-1042 機(jī)箱、
PXI-8186 控制器、
PXI-7356 運(yùn)動(dòng)控制卡、
UMI-7774 通用運(yùn)動(dòng)控制接口、
PXI-6511 工業(yè)數(shù)字I/0卡、
LabVIEW 8.0、
LabVIEW RT(實(shí)時(shí)模塊)、
Control Design and Simulation Bundle
Labview Control Design Toolkit
Labview System Identification Toolkit
Labview Simulation Interface
Toolkit
Labview Simulation Module
Motion Assistant

介紹：
并聯(lián)機(jī)器人以其剛度大、承載能力強(qiáng)、誤差小、精度高、自重負(fù)荷比小、動(dòng)力性能好等優(yōu)點(diǎn)，不僅僅是當(dāng)前機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)，而且正逐漸走出實(shí)驗(yàn)室被工業(yè)界所認(rèn)可。穩(wěn)定、快速、準(zhǔn)確的開放式數(shù)字控制系統(tǒng)是制約并聯(lián)機(jī)器人發(fā)
展的瓶頸之一。其中實(shí)時(shí)性較強(qiáng)的多軸運(yùn)動(dòng)控制卡和功能完善的軟件開發(fā)平臺(tái)為其技術(shù)關(guān)鍵，應(yīng)用NI公司的一系列軟硬件產(chǎn)品不僅能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的精確多軸運(yùn)動(dòng)控制，而且節(jié)約了開發(fā)周期、降低了系統(tǒng)成本、易于維護(hù)升級(jí)，特別是虛擬儀器技術(shù)的應(yīng)用，使得系統(tǒng)能夠有一個(gè)非常友好的人機(jī)交流界面。這些優(yōu)點(diǎn)為多自由度并聯(lián)機(jī)器人走向市場(chǎng)提供了保證。
本方案中，以LabVIEW為軟件平臺(tái)，以嵌入多軸運(yùn)動(dòng)控制卡（PXI-7356）的PXI開發(fā)平臺(tái)為硬件基礎(chǔ)，充分利用各種軟件模塊和工具包，快速開發(fā)了滿足六維運(yùn)動(dòng)的6-DOF（Degree of Freedom）并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)。在本控制系統(tǒng)的開發(fā)和研制過程中實(shí)現(xiàn)了多電機(jī)同步、多軸協(xié)調(diào)軌跡控制、軌跡曲線實(shí)時(shí)顯示與選擇、面板的動(dòng)態(tài)載入與重構(gòu)、信息的調(diào)用與共享等功能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，應(yīng)用NI公司系列產(chǎn)品不僅能夠快速地開發(fā)出并聯(lián)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，提高系統(tǒng)的性價(jià)比；而且能得到比較完美的系統(tǒng)特性，如：25KHz—25.6MHz的編碼器反饋信號(hào)濾波范圍使得系統(tǒng)能夠在強(qiáng)電干擾的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的穩(wěn)定工作，6軸PID控制周期可以達(dá)到250μs使得實(shí)時(shí)性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于一般控制控制系統(tǒng)1ms的要求，機(jī)器人六軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)后的末端執(zhí)行器穩(wěn)態(tài)誤差可達(dá)1μm體現(xiàn)了系統(tǒng)精確的特性。

研究背景：
并聯(lián)機(jī)器人以其卓越的性能正在走出實(shí)驗(yàn)室，步入工業(yè)界和人們最為熟悉的日常生活中。早在1962年Gough and Whitehall就把并聯(lián)機(jī)器人作為輪胎檢測(cè)機(jī)。最近幾十年中，并聯(lián)機(jī)器人被用于飛行器模擬器、微操作機(jī)器人、手術(shù)機(jī)器人以及大型射電望遠(yuǎn)鏡中的例子舉不勝舉。然而，此類并聯(lián)機(jī)器人大多存在開發(fā)周期長、系統(tǒng)不開放維護(hù)和升級(jí)困難、造價(jià)高昂以及系統(tǒng)特性不完善等缺點(diǎn)，這也是制約并聯(lián)機(jī)器人全面走向市場(chǎng)的瓶頸。如何在較短的時(shí)間內(nèi)開發(fā)出系統(tǒng)特性好、成本低、功能齊全、界面友好的多自由度并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)是一項(xiàng)挑戰(zhàn)性的工作。
本文以6-PPPS并聯(lián)機(jī)器人為控制對(duì)象，以NI公司的系列軟硬件產(chǎn)品為基礎(chǔ)，依托國家自然基金（No. 30770538）的支持，快速開發(fā)了此并聯(lián)機(jī)器人的開放式數(shù)字控制系統(tǒng)。

系統(tǒng)總體的設(shè)計(jì)
本課題所研究的并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)由六個(gè)高精度的伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器承擔(dān)，每一軸上都設(shè)有前限位、后限位及原點(diǎn)三個(gè)開關(guān)，共18個(gè)I/O量。電機(jī)驅(qū)動(dòng)需要進(jìn)行以位置反解為基礎(chǔ)的軌跡規(guī)劃，使機(jī)器人的末端執(zhí)行器以一定的軌跡準(zhǔn)確到達(dá)預(yù)定位置，并根據(jù)預(yù)先規(guī)劃的軌跡進(jìn)行工作，因此，并聯(lián)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和反解運(yùn)算需要一個(gè)性能強(qiáng)大的計(jì)算器進(jìn)行計(jì)算和存儲(chǔ)，并且這些存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地傳送到作為下位機(jī)的控制卡和驅(qū)動(dòng)器上，以產(chǎn)生用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流或電壓。考慮到系統(tǒng)需要大量的數(shù)據(jù)傳遞、精確同步以及I/O信號(hào)種類多的特點(diǎn)，我們首先選擇了PXI開發(fā)平臺(tái)，這是因?yàn)镻XI不僅具有業(yè)內(nèi)最高的總線帶寬和最低的傳輸延遲，而且提供從DC到6.6 GHz RF的各種模塊化的I/O。為了適應(yīng)本系統(tǒng)進(jìn)一步升級(jí)和后續(xù)模塊的嵌入，我們選擇了高性能的8槽機(jī)箱。控制器則采用內(nèi)嵌2.2GHz Intel 奔騰4處理器的PXI-8186以滿足機(jī)器人軌跡規(guī)劃反解和數(shù)據(jù)分析的快速性。PXI-6511工業(yè)數(shù)字I/O接口板作為外圍模塊提供多達(dá)64路的隔離數(shù)字輸入。至于機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟硬件具體設(shè)計(jì)和選型，我們將分別在下面逐一介紹。控制系統(tǒng)硬件之間的關(guān)系如圖1.

  
 
圖1.6-DOF并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的各部分之間的關(guān)系

 
控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
由于本并聯(lián)機(jī)器人作為染色體切割裝備系統(tǒng)的宏動(dòng)子系統(tǒng)，肩負(fù)著除染色體最終切割以外的絕大部分任務(wù)，具有高的定位精度和大的工作空間要求。其基本機(jī)構(gòu)是一6-PPPS解耦的空間六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由六個(gè)高精度伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)空間六維運(yùn)動(dòng)（X、Y、Z三個(gè)方向的移動(dòng)和繞X、Y、Z三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)），因?yàn)槟┒似脚_(tái)要達(dá)到微米級(jí)精度和六個(gè)電機(jī)的協(xié)調(diào)控制，所以我們選用了NI公司性能卓越的PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡。此多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的緩存斷點(diǎn)技術(shù)有效的提高了積分速度，對(duì)于一般的位置斷點(diǎn)能夠以2kHz的速率計(jì)算觸發(fā)點(diǎn)，對(duì)于等距分布點(diǎn)則能夠以高達(dá)4MHz的速率計(jì)算；此卡的兩軸PID控制周期可以達(dá)到62.5μs,8軸PID控制周期可以達(dá)到250μs，實(shí)時(shí)性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于一般試驗(yàn)控制1ms的要求，如此高的計(jì)算效率適應(yīng)了本系統(tǒng)的快速響應(yīng)的特性。PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的多軸同步時(shí)間小于一個(gè)采樣周期；其位置精度較高，位置反饋時(shí)位置誤差不超過正負(fù)一個(gè)正交碼盤計(jì)數(shù)（quadrature count），模擬量反饋時(shí)應(yīng)用其內(nèi)置的8路16位模擬量輸入采集功能，極大的提高了模數(shù)轉(zhuǎn)換的分辨率，使其位置誤差不超過一個(gè)最低有效位(LSB)，如此高的精度為系統(tǒng)高精度的要求提供了很好的保障。另外，PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡自身的安全標(biāo)準(zhǔn)、S曲線調(diào)節(jié)功能、雙PID控制環(huán)以及多軸之間的電子齒輪配合能夠?yàn)橄到y(tǒng)提供可靠的穩(wěn)定性。PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡及其配套的運(yùn)動(dòng)控制接口UMI-7774端口板具有用來控制固態(tài)繼電器和讀取數(shù)字編/譯碼器的64位數(shù)字I/O，使得系統(tǒng)中諸如18路限位、12路使能及眾多的報(bào)警等信號(hào)讀取和輸出更為方便快捷。鑒于以上考慮，我們認(rèn)為NI公司的PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡及其配套模塊式適合本系統(tǒng)的要求，并選用。

控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
控制系統(tǒng)的復(fù)雜性使得軟件設(shè)計(jì)的過程中必須進(jìn)行合理有效的層面和模塊劃分。結(jié)合控制系統(tǒng)硬件和所要呈現(xiàn)的功能，本軟件劃分為應(yīng)用軟件層、核心軟件層和驅(qū)動(dòng)軟件層，每層根據(jù)功能要求又分為若干功能模塊。如圖2.

 
 
圖2. 軟件結(jié)構(gòu)與信息傳遞

系統(tǒng)總體的設(shè)計(jì)
本課題所研究的并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)由六個(gè)高精度的伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器承擔(dān)，每一軸上都設(shè)有前限位、后限位及原點(diǎn)三個(gè)開關(guān)，共18個(gè)I/O量。電機(jī)驅(qū)動(dòng)需要進(jìn)行以位置反解為基礎(chǔ)的軌跡規(guī)劃，使機(jī)器人的末端執(zhí)行器以一定的軌跡準(zhǔn)確到達(dá)預(yù)定位置，并根據(jù)預(yù)先規(guī)劃的軌跡進(jìn)行工作，因此，并聯(lián)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和反解運(yùn)算需要一個(gè)性能強(qiáng)大的計(jì)算器進(jìn)行計(jì)算和存儲(chǔ)，并且這些存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地傳送到作為下位機(jī)的控制卡和驅(qū)動(dòng)器上，以產(chǎn)生用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流或電壓。考慮到系統(tǒng)需要大量的數(shù)據(jù)傳遞、精確同步以及I/O信號(hào)種類多的特點(diǎn)，我們首先選擇了PXI開發(fā)平臺(tái)，這是因?yàn)镻XI不僅具有業(yè)內(nèi)最高的總線帶寬和最低的傳輸延遲，而且提供從DC到6.6 GHz RF的各種模塊化的I/O。為了適應(yīng)本系統(tǒng)進(jìn)一步升級(jí)和后續(xù)模塊的嵌入，我們選擇了高性能的8槽機(jī)箱。控制器則采用內(nèi)嵌2.2GHz Intel 奔騰4處理器的PXI-8186以滿足機(jī)器人軌跡規(guī)劃反解和數(shù)據(jù)分析的快速性。PXI-6511工業(yè)數(shù)字I/O接口板作為外圍模塊提供多達(dá)64路的隔離數(shù)字輸入。至于機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟硬件具體設(shè)計(jì)和選型，我們將分別在下面逐一介紹。控制系統(tǒng)硬件之間的關(guān)系如圖1.

  
 
圖1.6-DOF并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的各部分之間的關(guān)系

 
控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
由于本并聯(lián)機(jī)器人作為染色體切割裝備系統(tǒng)的宏動(dòng)子系統(tǒng)，肩負(fù)著除染色體最終切割以外的絕大部分任務(wù)，具有高的定位精度和大的工作空間要求。其基本機(jī)構(gòu)是一6-PPPS解耦的空間六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由六個(gè)高精度伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)空間六維運(yùn)動(dòng)（X、Y、Z三個(gè)方向的移動(dòng)和繞X、Y、Z三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)），因?yàn)槟┒似脚_(tái)要達(dá)到微米級(jí)精度和六個(gè)電機(jī)的協(xié)調(diào)控制，所以我們選用了NI公司性能卓越的PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡。此多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的緩存斷點(diǎn)技術(shù)有效的提高了積分速度，對(duì)于一般的位置斷點(diǎn)能夠以2kHz的速率計(jì)算觸發(fā)點(diǎn)，對(duì)于等距分布點(diǎn)則能夠以高達(dá)4MHz的速率計(jì)算；此卡的兩軸PID控制周期可以達(dá)到62.5μs,8軸PID控制周期可以達(dá)到250μs，實(shí)時(shí)性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于一般試驗(yàn)控制1ms的要求，如此高的計(jì)算效率適應(yīng)了本系統(tǒng)的快速響應(yīng)的特性。PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的多軸同步時(shí)間小于一個(gè)采樣周期；其位置精度較高，位置反饋時(shí)位置誤差不超過正負(fù)一個(gè)正交碼盤計(jì)數(shù)（quadrature count），模擬量反饋時(shí)應(yīng)用其內(nèi)置的8路16位模擬量輸入采集功能，極大的提高了模數(shù)轉(zhuǎn)換的分辨率，使其位置誤差不超過一個(gè)最低有效位(LSB)，如此高的精度為系統(tǒng)高精度的要求提供了很好的保障。另外，PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡自身的安全標(biāo)準(zhǔn)、S曲線調(diào)節(jié)功能、雙PID控制環(huán)以及多軸之間的電子齒輪配合能夠?yàn)橄到y(tǒng)提供可靠的穩(wěn)定性。PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡及其配套的運(yùn)動(dòng)控制接口UMI-7774端口板具有用來控制固態(tài)繼電器和讀取數(shù)字編/譯碼器的64位數(shù)字I/O，使得系統(tǒng)中諸如18路限位、12路使能及眾多的報(bào)警等信號(hào)讀取和輸出更為方便快捷。鑒于以上考慮，我們認(rèn)為NI公司的PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡及其配套模塊式適合本系統(tǒng)的要求，并選用。

控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
控制系統(tǒng)的復(fù)雜性使得軟件設(shè)計(jì)的過程中必須進(jìn)行合理有效的層面和模塊劃分。結(jié)合控制系統(tǒng)硬件和所要呈現(xiàn)的功能，本軟件劃分為應(yīng)用軟件層、核心軟件層和驅(qū)動(dòng)軟件層，每層根據(jù)功能要求又分為若干功能模塊。如圖2.

 
 
圖2. 軟件結(jié)構(gòu)與信息傳遞

Figure 3. Jogging Module
 
圖4. 軌跡跟蹤模塊
Figure 4. Track Tracing Module
      
（a） （b）

圖5 速度PI控制器加入前后的運(yùn)動(dòng)特性比較
Figure 5. Comparison of Motion Characteristics Before and After PI Velocity Controller Application
 
圖6 并聯(lián)機(jī)器人整體系統(tǒng)
Figure 6. A Complete Parallel Robot System
（2）充分利用PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的相關(guān)軟件函數(shù)和模塊，開發(fā)了高精度的并聯(lián)機(jī)器人的多電機(jī)協(xié)調(diào)控制和雙電機(jī)同步控制。
（3）采用了用戶事件技術(shù)、通知或隊(duì)列技術(shù)LabVIEW的高級(jí)編程技術(shù)，解決了各用戶界面和各模塊之間的實(shí)時(shí)切換；采用各種變量實(shí)現(xiàn)不同模塊之間和相同模塊內(nèi)部的信息傳遞和共享；采用了VI的動(dòng)態(tài)載入技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了子VI的即調(diào)即用和多面板的動(dòng)態(tài)載入及界面重用。
（4）充分利用LabVIEW強(qiáng)大的外部接口能力，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)鏈接庫（DLL）和Windows API的調(diào)用，并嵌入了Matlab并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制程序，使程序不但具有Windows系統(tǒng)的拷貝、打印等功能，也使得復(fù)雜的計(jì)算更為快捷。