IEKF 濾波在移動機(jī)器人定位中的應(yīng)用
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aet
文檔大小：524 K
標(biāo)簽： 自定位 移動機(jī)器人 卡爾曼濾波
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文檔介紹：針對EKF中觀測噪聲方差估計(jì)不準(zhǔn)確導(dǎo)致濾波器性能下降甚至發(fā)散的問題，提出了基于環(huán)境特征的迭代擴(kuò)展卡爾曼濾波(IEKF)融合算法。該算法融合了里程計(jì)采集的機(jī)器人內(nèi)部數(shù)據(jù)和激光雷達(dá)傳感器采集的外部環(huán)境特征，在測量更新階段多次迭代狀態(tài)估計(jì)值并對機(jī)器人的位姿進(jìn)行修正，減少了非線性誤差，提高了定位精度。
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