| 基于Linux的機械臂實時控制系統(tǒng)研究 | |
| 所屬分類：技術(shù)論文 | |
| 上傳者：zhoubin333 | |
| 文檔大小：4098 K | |
| 標(biāo)簽： 機械臂 Linux 實時操作系統(tǒng) | |
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| 文檔介紹：針對我國自主研發(fā)的機械臂控制系統(tǒng)較少，多依賴于國外價格昂貴的商用系統(tǒng)，采用在Linux中加入RT補丁的實時改造方法，以六自由度機械臂為研究對象，在下位機上進行系統(tǒng)架構(gòu)搭建，實現(xiàn)一個包括TCP通信進程、譯碼進程、插補逆解進程、I/O進程的一個多任務(wù)處理的機械臂控制系統(tǒng)；同時對機械臂的上位機進行軟件設(shè)計，實現(xiàn)人機界面指令輸入、狀態(tài)顯示、通信等功能，為機械臂的實時控制系統(tǒng)提供了一種有效開發(fā)方案。通過采用RT測試工具集進行實時性檢驗，其結(jié)果滿足實時性，同時利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立機器臂運動學(xué)模型，對機械臂運動空間及軌跡進行仿真，得到了連續(xù)平穩(wěn)的末端曲線，仿真結(jié)果證明了控制系統(tǒng)設(shè)計的正確性以及可行性。 | |
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