文獻標識碼： A
DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.2016.07.016
中文引用格式： 于海濱，袁玖一，李官保，等. 基于ARM Cortex-M3/M4的海底多模式測控系統(tǒng)研制[J].電子技術(shù)應用，2016，42(7)：64-67.
英文引用格式： Yu Haibin，Yuan Jiuyi，Li Guanbao，et al. The design of a submarine multi-mode measurement and control system based on ARM Cortex-M3/M4[J].Application of Electronic Technique，2016，42(7)：64-67.
0 引言
海底沉積物中的聲速、聲衰減系數(shù)等聲學特性及其空間分布規(guī)律無論對于軍事角度還是地球物理科學研究都具有極其重要的意義。國際上比較有代表性的測量系統(tǒng)分別是Acoustic Lance(由美國海軍資助)[1]、美國海軍實驗室研制的ISSAMS(In Situ Sediment Acoustic Measurement System)[2]和英國的SAPPA(Sediment Acoustic and Physical Properties Apparatus)[3]。這些系統(tǒng)大多靠自身的重力將聲學換能器快速地插入沉積物中，這會對沉積物造成很大的擾動。同時上述測量設(shè)備只能工作于有通信電纜的工作模式或自容工作模式，使用局限性較大。
為了克服上述系統(tǒng)的技術(shù)缺陷，本文研制了一種多模式深海沉積物聲學原位測控系統(tǒng)。系統(tǒng)將采用液壓驅(qū)動貫入的方式，可將4根長1.4 m的聲學探桿貫入到海底沉積物中。與上述系統(tǒng)相比，液壓驅(qū)動的操作相比重力貫入的操作大大減小了對沉積物的擾動。并且使用者可根據(jù)測量船的實際裝備情況選擇使用自容工作模式或?qū)崟r監(jiān)測模式，從而大大提高了設(shè)備的通用性。
1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
1.1 整體設(shè)計需求
整個系統(tǒng)包括甲板操作終端、水下控制系統(tǒng)、水下數(shù)據(jù)采集存儲系統(tǒng)、聲學探桿驅(qū)動及波束采集系統(tǒng)四部分。本文將主要對測控系統(tǒng)部分進行介紹。根據(jù)系統(tǒng)功能的設(shè)計需要主要解決以下4個問題[4]：
(1)整個系統(tǒng)將被設(shè)計成可以適應不同的科考船，兼容有通信電纜連接的實時監(jiān)控模式和無通信電纜連接的自容工作模式。
(2)在有通信電纜連接的工作情況下，本系統(tǒng)增加了視頻監(jiān)控功能。
(3)在有通信電纜連接工作的過程中可以實時地根據(jù)海底沉積物情況調(diào)整聲學換能器的工作參數(shù)，如增益、電壓等。采集到的聲波信號可通過通信線纜傳回甲板操作平臺。
(4)工作于自容模式時，系統(tǒng)可根據(jù)事先設(shè)定的參數(shù)在海底自動完成相關(guān)測量工作，測量數(shù)據(jù)將被存儲于水下測控系統(tǒng)。
1.2 整體系統(tǒng)框架
海底多模式測控系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)主要由電機及其驅(qū)動部分、視頻監(jiān)控及測控部分、聲學發(fā)射及接收采集部分組成。其中視頻監(jiān)控及測控部分包括儀器搭載框架、水下電池艙、水下測控艙、水下攝像機、水下高度計、水下燈以及必要的水密接插件等。系統(tǒng)各部分連接關(guān)系如圖1所示。
測控系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的核心，是海底沉積物聲學原位探測系統(tǒng)高效、長期、穩(wěn)定運行的關(guān)鍵。本測控系統(tǒng)主要分為兩種工作模式：自容工作模式和實時監(jiān)控模式。自容工作模式無需通信電纜連接，系統(tǒng)會根據(jù)設(shè)備下放前設(shè)定的工作參數(shù)在設(shè)備坐底后自動完成工作。這里自容工作模式又具體分為延時工作模式和入水觸底工作模式。實時監(jiān)控模式需通信電纜連接，系統(tǒng)工作時可由上位機實時監(jiān)控設(shè)備在水下的運行狀態(tài)，坐底后可以設(shè)定聲學探桿的貫入深度及控制聲學測量系統(tǒng)工作狀態(tài)。采集到的沉積物的聲波特性將被存儲并經(jīng)測控系統(tǒng)中的MODEM進行ASK調(diào)制后通過通信電纜將波形數(shù)據(jù)傳回甲板通信終端，使用相應上位機軟件解析數(shù)據(jù)[5]。
2 系統(tǒng)硬件
2.1 測控系統(tǒng)電路設(shè)計
測控系統(tǒng)電路主要包括5個開關(guān)控制量、6路12 bit的模數(shù)轉(zhuǎn)換電路、3路數(shù)字電平檢測口、3路串口以及1路以太網(wǎng)接口，如圖2所示。這5個開關(guān)控制量又分為兩種：一種開關(guān)閉合時將向外輸出24 V電壓，用來控制水下攝像頭和水下照明燈，為其提供電源；另一種作為開關(guān)接觸器，用來控制聲學換能器探桿的電機，分別可實現(xiàn)上提和下插的功能。12 bit的A/D采集電路可采集0 V~3 V的電壓信號和4 mA~20 mA的電流信號，可用來采集聲學換能器探桿的位移信號、液壓油缸的壓力信號以及其他水下傳感器信號。水下動力電電池組的電壓范圍為0 V~120 V，由于直接采用電阻分壓的方式采集電壓不穩(wěn)定也不安全，這里采用的是WBV342D01電壓互感器，可對電網(wǎng)或電路中的直流電壓進行實時測量，將其變換為標準的直流電壓0 V~5 V輸出，交給A/D電路采集。系統(tǒng)提供了3路USART通信接口，1路為RS485，用來接收水下高度計發(fā)送的信息。其余2路為RS232，1路用來與換能器驅(qū)動及與波束采集系統(tǒng)通過Modbus協(xié)議進行通信，1路用來向數(shù)據(jù)采集存儲系統(tǒng)發(fā)送工作于自容模式的日志數(shù)據(jù)。同時系統(tǒng)還提供3路數(shù)字電平檢測口，用于檢測入水傳感器、觸底傳感器和電機故障檢測傳感器。系統(tǒng)工作于實時監(jiān)控模式時，系統(tǒng)的數(shù)據(jù)狀態(tài)幀和水下視頻信號將通過網(wǎng)絡(luò)經(jīng)過MODEM或光端機將信號調(diào)制成DSL信號或光信號，通過通信電纜傳輸?shù)剿霞装?sup>[6]。考慮到上述設(shè)計資源需求，這里采用ST公司基于Cortox-M3的STM32F107VCT6處理器作為控制核心。
2.2 數(shù)據(jù)采集存儲系統(tǒng)電路設(shè)計
為了能盡可能地采集水下各環(huán)境參數(shù)，同時考慮到大多數(shù)水下傳感器的數(shù)據(jù)接口為RS232，而主控系統(tǒng)串口資源不足，故需單獨設(shè)計數(shù)據(jù)采集存儲系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以用來與多種水下傳感器進行連接，如：CTD(鹽度、溫度、深度)、DO(溶解氧)等。
本文中數(shù)據(jù)采集存儲系統(tǒng)使用以Cortox-M4 為核心的32 bit處理器STM32F407VET6。本數(shù)據(jù)采集存儲系統(tǒng)包括5路USART、2路12 bit A/D轉(zhuǎn)換電路和microSD卡，如圖3所示。USART1和主測控系統(tǒng)相連，用來接收主測控系統(tǒng)的運行狀態(tài)。工作狀態(tài)下主測控系統(tǒng)會以每隔1 s的時間間隔發(fā)送1幀狀態(tài)幀。USART2則用來與PC進行通信，可用于系統(tǒng)下水操作前系統(tǒng)時間的校準以及設(shè)備測量完成后的系統(tǒng)狀態(tài)數(shù)據(jù)導出(設(shè)備工作于自容模式)。其他3路USART可用來接收其他水下傳感器數(shù)據(jù)，每個傳感器數(shù)據(jù)將會單獨存放在以時間和串口號命名的文件中。
3 系統(tǒng)軟件設(shè)計
3.1 實時監(jiān)控模式軟件設(shè)計
3.1.1 實時監(jiān)控模式下位機軟件設(shè)計
實時監(jiān)控模式下位機軟件設(shè)計可以分為以下4個步驟：
(1)系統(tǒng)初始化，進入實時監(jiān)控模式。系統(tǒng)上電后，對系統(tǒng)時鐘、I/O口、USART、A/D口進行初始化配置。接收模式選擇指令，工作于實時監(jiān)控模式。
(2)傳感器的狀態(tài)接收。系統(tǒng)在運行的過程中將會通過ADC采集電路、USART串口等不停地采集水下傳感器的數(shù)據(jù)。
(3)數(shù)據(jù)幀整合和發(fā)送。系統(tǒng)將傳感器采集的數(shù)據(jù)以及系統(tǒng)運行的狀態(tài)整合成一幀數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀包含固定的幀頭、幀尾和數(shù)據(jù)格式，數(shù)據(jù)幀內(nèi)每個傳感器狀態(tài)均以逗號間隔。數(shù)據(jù)幀格式如圖4所示。
(4)接收上位機發(fā)送控制數(shù)據(jù)指令數(shù)據(jù)幀。水上甲板上位機軟件可向水下下位機發(fā)送工作指令，下位機接收到指令后會立刻執(zhí)行。
實時模式下位機軟件設(shè)計流程如圖5所示。
3.1.2 實時監(jiān)控模式上位機軟件設(shè)計
實時監(jiān)控平臺包括視頻顯示區(qū)域、相關(guān)狀態(tài)顯示區(qū)域和指令操作區(qū)。視屏顯示區(qū)域?qū)⒂脕盹@示水下工作環(huán)境和相關(guān)機械動作的執(zhí)行情況。狀態(tài)顯示區(qū)域用來顯示系統(tǒng)通信連接狀態(tài)、相關(guān)傳感器信息。指令操作區(qū)主要用來完成水下燈、攝像機的開啟關(guān)閉和聲學換能器探桿的相關(guān)操作，包括打開電機和探桿上提、貫入的操作。人機交互界面如圖6所示。
3.2 自容模式軟件設(shè)計
3.2.1 自容模式下位機軟件設(shè)計
自容模式下位機軟件設(shè)計可以分為以下3個步驟：
(1)系統(tǒng)初始化，進入自容模式。系統(tǒng)上電后，對系統(tǒng)時鐘、I/O口、USART、A/D口進行初始化配置。接收模式選擇指令，工作于自容模式。
(2)依次執(zhí)行相關(guān)操作。自容模式又分為觸底自容模式和延時自容模式。系統(tǒng)將依次執(zhí)行相關(guān)動作。
(3)向數(shù)據(jù)采集存儲系統(tǒng)發(fā)送系統(tǒng)狀態(tài)數(shù)據(jù)幀。自容模式下的數(shù)據(jù)幀格式與圖4顯示的幀格式相同。
自容模式下位機軟件設(shè)計流程如圖7所示。
3.2.2 數(shù)據(jù)采集存儲系統(tǒng)軟件設(shè)計
數(shù)據(jù)采集存儲系統(tǒng)的核心處理器內(nèi)移植了FatFs文件系統(tǒng)。FatFs文件系統(tǒng)具有較高的可配置性，最小配置文件僅需1 KB的RAM空間，非常適用于嵌入式系統(tǒng)。數(shù)據(jù)采集存儲系統(tǒng)的執(zhí)行過程如下：
(1)系統(tǒng)初始化和RTC系統(tǒng)時鐘的配置。
(2)根據(jù)各個不同的端口(USART、ADC)分別命名文件。
(3)一旦USART ISR中斷被觸發(fā)同時數(shù)據(jù)幀格式無誤，將會保存在文件中同時在各個數(shù)據(jù)幀尾加上<CR><LF>。
(4)當設(shè)備出水后，可以使用數(shù)據(jù)提取處理軟件將數(shù)據(jù)導出到PC上，相關(guān)狀態(tài)可以形成數(shù)據(jù)曲線。
4 調(diào)試與總結(jié)
為了驗證本測控系統(tǒng)的可靠性，在實驗室工作車間進行了試驗驗證。經(jīng)過反復試驗可知，系統(tǒng)能按照設(shè)計需求安全穩(wěn)定地運行并完成規(guī)定的測量工作。整個測控系統(tǒng)于黃海海試成功，實時模式下，甲板上位機軟件能正常顯示出系統(tǒng)各時間的工作狀態(tài)。自容模式下系統(tǒng)也能嚴格地按照預先設(shè)定的工作順序穩(wěn)定完成測量工作。
參考文獻
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