控制單元ECU的結(jié)構(gòu)如圖2所示，包括：①微控制器，包括MC68HC9S12DP256和MC68HC08GZ32，分別用于控制和故障處理；②輪速傳感器輸入放大電路；③電磁閥控制電路，采用四線低端控制器MC33386DH驅(qū)動4路電磁閥；④穩(wěn)壓電源及其監(jiān)控電路；⑤故障反饋電路和繼電器驅(qū)動電路等。
ABS系統(tǒng)工作時，ECU實(shí)時檢測四個車輪的轉(zhuǎn)速，通過連續(xù)計算得到車速，從車輪轉(zhuǎn)速與車速的對應(yīng)關(guān)系即可判斷每個車輪的滑移程度，通過電磁閥調(diào)節(jié)每個車輪的制動壓力，保證車輪能最大限度地抓緊地面；當(dāng)發(fā)現(xiàn)有車輪速度接近于零將要抱死時，立刻運(yùn)行相應(yīng)程序，對其實(shí)施防抱死控制，即減小制動液壓系統(tǒng)的壓力。
ABS系統(tǒng)ECU具有故障保護(hù)、故障記憶和自診斷功能，系統(tǒng)發(fā)生故障時，ECU能夠自動關(guān)閉ABS系統(tǒng)，啟動普通制動系統(tǒng)。ABS的故障記憶和自診斷功能為分析和排除故障提供了數(shù)據(jù)信息。
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