當(dāng)前，超聲成像技術(shù)在臨床診斷中得到了廣泛的應(yīng)用，隨著技術(shù)的發(fā)展，對圖像分辨率與成像實時性的要求越來越高[1]，現(xiàn)有的單核DSP已經(jīng)不能滿足其信號處理需求。2010年，TI公司推出了采用KeyStone架構(gòu)的TMS320C66x系列多核DSP。每個C66x核主頻最高可達(dá)1.25 GHz，可實現(xiàn)每秒40 GMAC的定點運算或20 GFLOP的浮點運算；片內(nèi)有4 MB的共享內(nèi)存（MSMCSRAM），具有多種高速互聯(lián)接口。并且，TI公司提供了具有任務(wù)調(diào)度、資源管理等功能的SYS/BIOS實時操作系統(tǒng)，可大大縮短開發(fā)周期。

    本研究基于多核DSP-TMS320C6678對TI公司提供的黑白超聲成像的中端(Mid-End)處理算法進行了并行設(shè)計與實現(xiàn)(前端的波束合成與數(shù)字解調(diào)一般在FPGA中完成[2])，以充分利用多核DSP的處理性能與C語言編程的靈活性。
    文中介紹了多核DSP編程實現(xiàn)算法用到的3項關(guān)鍵技術(shù)：程序并行設(shè)計、核間通信和第三代增強型直接內(nèi)存存取技術(shù)（EDMA3），著重對核間通信技術(shù)進行了分析，包括通知方案與消息隊列方案。為高效地實現(xiàn)超聲成像算法，首先對算法在單個DSP核上運行的性能進行了評估，然后根據(jù)算法各模塊的時間消耗和數(shù)據(jù)依賴關(guān)系選擇了數(shù)據(jù)流模式進行任務(wù)規(guī)劃，分配到3個DSP核上執(zhí)行。采用消息隊列方案來實現(xiàn)各DSP核間的通知和同步，使用EDMA3實現(xiàn)外部存儲器（DDR3）與共享內(nèi)存之間的數(shù)據(jù)交換。
    實驗結(jié)果表明，超聲成像處理算法在3個DSP核上運行的時間消耗為在單個DSP核上時間消耗的42%，DSP每秒鐘可處理約40幀尺寸為512×1 024的圖像，這表明多核DSP的并行處理能夠滿足超聲成像的數(shù)據(jù)處理需求。實驗結(jié)果證明了采用消息隊列方案進行核間通信、實現(xiàn)多核并行的有效性。
  
2 多核DSP處理技術(shù)
    為了實現(xiàn)TMS320C6678的多核處理，需要將算法分解為多個任務(wù)，分配到多個DSP核上并行執(zhí)行。以下是實現(xiàn)過程中用到的幾項關(guān)鍵技術(shù)。
2.1 程序并行設(shè)計
    程序并行設(shè)計首先對應(yīng)用進行任務(wù)規(guī)劃，將一個應(yīng)用分解為多個任務(wù)，然后根據(jù)一定的任務(wù)分配模式分配到相應(yīng)的DSP核上執(zhí)行[3]。多核程序開發(fā)中兩種常用的任務(wù)分配模式如下。
    (1)主從模式
    主核作為控制核進行任務(wù)分配、調(diào)度和觸發(fā)[4]。該模式適用于含有多個獨立任務(wù)的應(yīng)用。主核與從核間需要進行頻繁地消息通信，從核之間不需要進行同步和數(shù)據(jù)傳遞。
    (2)數(shù)據(jù)流模式
    各DSP核以流水線的方式按照數(shù)據(jù)處理的流程執(zhí)行各任務(wù)。該模式適用于分布式控制和數(shù)據(jù)處理的應(yīng)用，這類應(yīng)用中通常包含多個復(fù)雜的算法模塊，單個DSP核不能滿足需求，且各算法模塊間有很強的數(shù)據(jù)依賴關(guān)系。
2.2 核間通信
    TI公司提供了用于多核以及多核與外設(shè)之間通信的IPC庫[5]，其支持下列兩種常用的通信方案。
    (1)通知方案
    通知方案(Notify)采用對目標(biāo)核產(chǎn)生中斷的方式實現(xiàn)DSP核間通信。其一次傳遞的數(shù)據(jù)為固定的32 bit，適合在多核間執(zhí)行簡單的同步操作。其配置方式如圖2所示[5]。

    通知模塊（Notify Module）用于對通知方案中用到的資源進行靜態(tài)配置。多核處理器模塊（MultiProc Module）用于配置需要啟用的DSP核個數(shù)及其名稱。需要在SYS/BIOS操作系統(tǒng)的靜態(tài)配置文件（*.cfg）中進行如下配置：
    var Notify = xdc.useModule ('ti.sdo.ipc.Notify');
    var MultiProc = xdc.useModule('ti.sdo.utils.MultiProc');
    var nameList =["CORE0", "CORE1","CORE2",……];
    MultiProc.setConfig (null, nameList);
    在程序中，Ipc_start()函數(shù)用于在各個DSP核之間建立連接；Notify_registerEvent()函數(shù)將每個DSP核使用的事件號與相應(yīng)的回調(diào)函數(shù)對應(yīng)起來；在DSP核執(zhí)行過程中需要通知其他核執(zhí)行相應(yīng)操作時調(diào)用函數(shù)Notify_sendEvent()，該函數(shù)使用中斷通知目標(biāo)核執(zhí)行與事件號對應(yīng)的回調(diào)函數(shù)。
    (2)消息隊列方案
    消息隊列方案(MessageQ)通過在共享內(nèi)存中開辟消息隊列的方法實現(xiàn)DSP核間的通信，各DSP核通過輪詢專屬消息隊列的方式來完成消息的獲取，可以滿足DSP核同步、核間數(shù)據(jù)傳輸?shù)榷喾N需求。該方案支持可變長數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收；每個DSP核可擁有多個寫消息端，即可同時向多個DSP核發(fā)送消息。其配置方式如圖3所示。

    消息隊列模塊(MessageQ Module)用于對消息隊列方案中用到的資源進行靜態(tài)配置。共享區(qū)模塊(SharedRegion Module)用于開辟用來存放消息隊列的共享區(qū)域。需要在SYS/BIOS操作系統(tǒng)的靜態(tài)配置文件（*.cfg）中進行如下配置：
    var MessageQ = xdc.useModule ('ti.sdo.ipc.MessageQ');
    var Ipc = xdc.useModule ('ti.sdo.ipc.Ipc');
    var MultiProc = xdc.useModule ('ti.sdo.utils.MultiProc');
    var nameList = ["CORE0", "CORE1","CORE2",……];
    MultiProc.setConfig (null, nameList);
    var SharedRegion=xdc.useModule('ti.sdo.ipc.SharedRegion');
    var SHAREDMEM = 0x0C000000;
    var SHAREDMEMSIZE = 0x00200000;
    SharedRegion.setEntryMeta(0,
        { base: SHAREDMEM,
          len:  SHAREDMEMSIZE,
          ownerProcId: 0,
          isValid: true,
          name: "INTERNAL_SHARED_MEM",});
    在主程序中，對MessageQ模塊進行如下動態(tài)配置：
    ①使用Ipc_start()函數(shù)在各個DSP核間建立連接；
    ②使用MessageQ_create()創(chuàng)建本地消息隊列；
    ③使用函數(shù)MessageQ_registerHeap()在消息隊列與由SharedRegion模塊開辟的共享區(qū)之間建立連接；
    ④使用函數(shù)MessageQ_open()打開由接收核創(chuàng)建的消息隊列。
    在程序執(zhí)行過程中，對MessageQ模塊中函數(shù)的調(diào)用流程如圖4所示[5]。

    DSP核發(fā)送消息時，使用函數(shù)MessageQ_alloc()在共享區(qū)分配消息空間，然后使用函數(shù)MessageQ_put()將消息發(fā)送到接收核的消息隊列。當(dāng)DSP核接收消息時，使用函數(shù)MessageQ_get()獲取本地消息隊列中的消息，然后調(diào)用函數(shù)MessageQ_free()或MessageQ_delete()刪除該消息。通信完成后，調(diào)用MessageQ_close()關(guān)閉消息隊列。
2.3 EDMA3
    EDMA3是第三代增強型直接內(nèi)存存取技術(shù)，支持一維（數(shù)組）傳輸、二維（數(shù)據(jù)幀）傳輸和三維（數(shù)據(jù)塊）傳輸，這3種傳輸都可通過一次CPU觸發(fā)（寫入相應(yīng)寄存器）或事件觸發(fā)完成。
    這里介紹實際使用的二維傳輸。數(shù)據(jù)幀中的每個元素為一個一維數(shù)組，可用于從大的數(shù)據(jù)塊中等間隔地提取子幀。例如，可以將圖像數(shù)據(jù)從逐行排列的外部存儲器傳輸?shù)絻?nèi)部緩沖區(qū)以實現(xiàn)隔行排列。為了實現(xiàn)二維傳輸，需要正確地配置參數(shù)RAM，其結(jié)構(gòu)如圖5所示。

    由表2可知，消息隊列方案的通信速度稍快于通知方案，且本設(shè)計中程序計算的中間結(jié)果存儲在內(nèi)部共享存儲中，需要使用核間通信傳輸中間結(jié)果的指針，通知方案的32 bit固定負(fù)載不能滿足需求。因此，本設(shè)計選擇消息隊列方案實現(xiàn)核間通信。
3.3 超聲成像算法的多核實現(xiàn)
    為了平衡各DSP核任務(wù)的時間消耗，根據(jù)表1的評估結(jié)果，將包絡(luò)檢測算法放在CORE0核執(zhí)行，將動態(tài)壓縮算法放在CORE1核執(zhí)行，將頻率復(fù)合和行濾波算法合并到一起放在CORE2核上執(zhí)行。因此，本設(shè)計需要使用TMS320C6678的3個DSP核以流水方式進行數(shù)據(jù)處理。3個DSP核間的數(shù)據(jù)流水和消息傳遞如圖6所示。

    以Core1為例，其程序基本流程為：
    ①初始化消息隊列方案用到的資源；
    ②使用MessageQ_get()函數(shù)等待CORE0傳遞來的消息；
    ③用動態(tài)壓縮算法處理從CORE0導(dǎo)入的數(shù)據(jù)；
    ④使用MessageQ_put()函數(shù)向CORE2發(fā)送消息；
    ⑤使用MessageQ_get()函數(shù)等待下一個由CORE0傳遞來的消息。
    經(jīng)驗證，在一次處理8條掃描線的情況下，3個DSP核各自運行的時間如表3所示。

    在對數(shù)據(jù)進行流水處理時，任務(wù)完成所需時間等于耗時最多的CORE0所用時間。因此，在3個DSP核上運行的時間消耗為在單個DSP核上時間消耗的42%。在這種并行設(shè)計下，DSP每秒鐘可以處理約40幀尺寸為512×1 024的圖像。
    本設(shè)計基于TI公司的多核DSP-TMS320C6678對黑白超聲成像的中端處理算法進行了并行設(shè)計與實現(xiàn)。根據(jù)數(shù)據(jù)流模式對超聲成像算法進行了任務(wù)規(guī)劃，將各模塊分配到3個DSP核上執(zhí)行。使用高效的消息隊列方案實現(xiàn)核間通信，并使用EDMA3實現(xiàn)DSP與外部存儲器之間的快速數(shù)據(jù)交換。實驗證明了采用消息隊列方案進行核間通信、實現(xiàn)多核并行的有效性。測試結(jié)果表明，基于多核DSP的并行架構(gòu)具有強大的數(shù)據(jù)處理能力，可以為超聲成像的實現(xiàn)提供有力的支持。
參考文獻(xiàn)
[1] 王艷丹，高上凱.超聲成像新技術(shù)及其臨床應(yīng)用[J].北京生物醫(yī)學(xué)工程，2006(9)：553-555.
[2] Texas Instruments Inc.Signal processing overview of ultra sound systems for medical imaging[Z].2008.
[3] 吳灝，肖吉陽，范紅旗，等.TMS320C6678多核DSP的核間通信方法[J].電子技術(shù)應(yīng)用，2012，38(9)：12-14.
[4] Texas Instruments Inc.Multicore programming guide[Z].2012.
[5] Texas Instruments Inc.SYS/BIOS inter-processor communication(IPC) user guide[Z].2012.