“現(xiàn)已成功完成功能強(qiáng)大且性能優(yōu)異的機(jī)器人的構(gòu)建，而且，通過采用用于Blackfin處理器的LabVIEW嵌入式模塊所提供的圖形化編程環(huán)境，以及Blackfin處理器的高處理器性能，開發(fā)周期也大為縮短。”

惡劣環(huán)境" title="惡劣環(huán)境">惡劣環(huán)境中營(yíng)救任務(wù)的設(shè)計(jì)

   任何救生設(shè)備" title="救生設(shè)備">救生設(shè)備的主要目的在于，在災(zāi)難之后的營(yíng)救任務(wù)中快速阻止盡可能多的嚴(yán)重傷亡事故。謹(jǐn)記這一目標(biāo)，我們開始開發(fā)了一個(gè)用于支持營(yíng)救工作的六足機(jī)器人蜘蛛。它是一個(gè)尺寸較小、可移動(dòng)的智能機(jī)器人，在搜尋被陷的受害者時(shí)，它可以越過障礙并到達(dá)通常難以觸及的地方。替代如清掃雷區(qū)使之無雷化等危險(xiǎn)任務(wù)中的工作人員也是機(jī)器人蜘蛛的另一個(gè)潛在應(yīng)用領(lǐng)域。

   我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)高度可移動(dòng)的行走方案，它由六只獨(dú)立的下肢組成，可以任意方向移動(dòng)機(jī)器人，即使在機(jī)器人移動(dòng)通常不可行或過于危險(xiǎn)的地帶。行走與旋轉(zhuǎn)均屬于模仿六足昆蟲而得的基本的高層次運(yùn)動(dòng)模式。通過三條下肢移動(dòng)而另外三條下肢抬高，機(jī)器人可以達(dá)到期望的行走速度，并提供惡劣地帶所需的足夠平衡。爬行時(shí)，機(jī)器人可以擠壓通過緊湊的空間和狹縫。單下肢的低層次運(yùn)動(dòng)步態(tài)是3D" title="3D">3D空間內(nèi)的幾何原語，如長(zhǎng)方形或圓形軌道。

   全文下載：NI-嵌入式圖形" title="嵌入式圖形">嵌入式圖形系統(tǒng)設(shè)計(jì)" title="系統(tǒng)設(shè)計(jì)">系統(tǒng)設(shè)計(jì)助力救生機(jī)器人蜘蛛.pdf