基于DSP和FPGA的多軸運動控制系統設計
所屬分類:參考設計
上傳者:aet
文檔大小:373 K
標簽: DSP 多軸運動控制 雙端口RAM
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文檔介紹:傳統的機器人運動控制器都是采用PC+運動控制卡的方法,成本較高。提出了一種基于DSP和FPGA的通用型運動控制系統,大大降低了系統成本。利用FPGA內部生成的雙端口RAM作為DSP與上位機之間的緩沖區,同時采取串行轉并行的策略,簡化了系統的布線。在DSP上實現了直線與圓弧插補算法以及逆運動學的求解,并進行了仿真。仿真結果表明,系統能夠按照預定軌跡運動,同時各軸的速度變化也較平穩。
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