三自由度直升機(jī)的嵌入式控制系統(tǒng)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aet
文檔大小：362 K
標(biāo)簽： ARM
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文檔介紹：實(shí)驗(yàn)室配備的三自由度直升機(jī)采用PC機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制卡的控制方案，該方案偏離了真實(shí)直升機(jī)的飛行控制系統(tǒng)方案。為此，采用ARM+μC/OSII設(shè)計(jì)了三自由度直升機(jī)的嵌入式控制系統(tǒng)。由外接的飛行搖桿給出三自由度直升機(jī)平臺(tái)姿態(tài)角的指令信號(hào)，通過(guò)以EasyARM1138為核心的嵌入式控制系統(tǒng)，采用閉環(huán)反饋的數(shù)字PID控制，實(shí)現(xiàn)了對(duì)三自由度直升機(jī)俯仰角和橫側(cè)角的精確控制，并可模擬真實(shí)飛機(jī)的“輔助操縱”、“全自動(dòng)駕駛”、“改平”3種工作模式。
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