| 基于S3C44BOX和SM5004的足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) | |
| 所屬分類：技術(shù)論文 | |
| 上傳者：aet | |
| 文檔大小：313 K | |
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| 文檔介紹：Robocup中型組的足球機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。描述了以S3C44BOX為主控芯片，SM5004為驅(qū)動(dòng)芯片的底層運(yùn)動(dòng)控制模塊的硬件結(jié)構(gòu)，通過分析四輪全向機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，使用模糊自適應(yīng)PID控制算法完成對(duì)機(jī)器人的閉環(huán)控制。實(shí)踐證明，以這種控制器作為ROBOCUP中型組機(jī)器人的底層運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其速度、位置及控制精度等指標(biāo)均達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。 | |
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