基于視覺的智能車轉(zhuǎn)向控制策略
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aet
文檔大小：279 K
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文檔介紹：在第三屆全國大學(xué)生“飛思卡爾”智能車大賽參賽過程中，對提前入彎理論的提出與實踐的一個總結(jié)。該策略是在獲取賽道實時圖像的基礎(chǔ)上，提取引導(dǎo)線信息，通過對舵機(jī)理想模型的分析，創(chuàng)新性地利用實時檢測的速度動態(tài)地改變?nèi)霃濣c，實現(xiàn)提前入彎策略，控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)，使之達(dá)到較為完美的轉(zhuǎn)彎特性。實驗表明，該方法提高了舵機(jī)的動態(tài)性能，實現(xiàn)了智能車過彎路徑的最優(yōu)，最終平均車速達(dá)到2m/s，入彎最大速度達(dá)到2.4 m/s，彎道平均速度達(dá)到1.5 m/s，滿足全程高速狀態(tài)的要求。
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